DELTA伺服控制器

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DELTA伺服控制器

DELTA伺服控制器AA1 和 AA2

AA1 和 AA2 轴模块生成模拟量控制输出信号和接入位置和压力反馈信号，可接入以下信号标准: 电压: 10 V ；电流: 4-20 mA

AA1 和 AA2 模块可以分别控制一个轴和两个轴。 每个轴可以独立被配置为接入电压输出信号和电流输出信号传感器。 每个轴都有个开关量 12-24 VDC 错误输入, 和一个隔离的12-24 伏 SSR 固态继电器输出。

AAx 模块可以被用来控制位置或压力/力控制。 位置–压力 或 位置–力 控制需要 AP2扩展模块。 

DELTA伺服控制器MA1 和 MA2

MA1 和 MA2 轴模块生成模拟控制指令输出同时检测以下信号规格的位置反馈传感器:

磁致位移传感器 (MDT): RS-422 脉冲宽度调制 (PWM)或启动/结束信号同时可以设定不同边沿的响应方式。

同步串行接口(SSI): MDT, 或单圈或多圈SSI接口*编码器。

注意: 带SSI输出的线性 MDT 应该是同步类型的。非同步的传感器不适合运动控制。

MA1 和 MA2 轴模块分别是单轴和双轴模块。 每个轴有16-bit, ±10 V 模拟控制指令输出, 还有一个12 - 24VDC开关量报警输入和一个隔离的 12-24 VDC SSR固态继电器使能输出。 每个轴可以自由被定义为MDT接口或者SSI传感器接口。

MAx 模块可以用来做位置控制。如果用于位置-压力/力控制则需要AP2 扩展模块。

DELTA伺服控制器

DELTA伺服控制器系统报错时的响应

闭环控制停止：按设定的速率变化和停止位置减小速度到零。

开环控制：按设定的变化率将输出电压变为零。

多轴（成组）停止：当几个轴被设定为一组后，在某一个轴出错时这个组里的所有轴都停止。

自动停止：对不同类型的错误的响应方式可以简单定义。

DELTA伺服控制器故障排查和监控

画图（内置软件示波器）：可以将RMC70的每个寄存器值按时间的变化图显示出来。每个图里可以有十六个寄存器的值即十六条曲线。曲线 的数值采集周期和控制回路的控制周期相同 。

事件记录：可以用来加速故障排查，因为事件记录文件可以看到参数变化，命令执行，错误报警和通讯历史。

DELTA伺服控制器Exp70-A2 扩展模块

A2 模块 增加两路模拟参考信号输入用于位置，速度 ，压力，力（单极性或双极性差压输入）反馈 。 A2模块 接口所连接的传感器类型有: 电压:10V 电流: 4-20mA

A2模块的每路16位输入 可以单独被设置为连接电压 或电流输出传感器。

A2模块还提供一个10VDC 电压输出, 在连接电位电压输入时不用另外再接电源了。这个低噪声参考电压同时还提供线路不同长度的电压补偿。

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DELTA伺服控制器Exp70-AP2 扩展模块

AP2 模块扩展两路模拟 输入 用来接入压力，力反馈 (单极性输入 或双极性输入 差分), 或加速度反馈。在位置－压力，位置－力，速度－压力，速度－压力，速度－力，主动稳定和加速度控制时需要这个模块的双输入参与控制算法。

AP2 接口接入的传感器信号有: 电压: 10 V ；电流: 4-20 mA

DELTA伺服控制器Exp70-D8 扩展模块

D8模块扩展8路12－24V开关量输入或输出信号。 假如所有四个扩展模块全部是D8模块*多可以扩展32路输入输出。

每路输入输出可以在软件中自由定义为输入或输出信号。 输入 和输出的极性可以任意接。不过由于所有的输入和输出信号都只有一个公共端所以所有的输入或输出只有一个极性。输入与输出的极性可以不同。 输出可以高电平输出也可以低电平输出，输入也可以是任意一种极性。

输入 和输出都是12－24V信号并与控制器有光电隔离。因为所有输入有公共端所以输入信号之间没有隔离，同样所有的输出之间也是有公共端所以输出之间也没有隔离。

D8模块可以用于以下控制功能:

通过用户程序来控制输出

根据开关量输入的状态来控制用户程序的执行

通过输入信号来启动用户程序的执行

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