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从理论上讲，可以消除整个驱动和传动环节的误差、间隙和失动量。具有很

高的位置控制精度。由于位置环内的许多机械传动环节的摩擦特性、刚性和

间隙都是非线性的，故很容易造成系统的不稳定，使闭环系统的设计、安装

和调试都相当困难。

该系统主要用于精度要求很高的镗铣床、精车床、精磨床以及较大型的

数控机床等。

机器人的伺服系统

通常情况下，我们所说的机器人伺服系统是指应用于多轴运动控制的精密伺

服系统。一个多轴运动控制系统是由高阶运动控制器与低阶伺服驱动器所组

成，运动控制器负责运动控制命令译码、各个位置控制轴彼此间的相对运动

、加减速轮廓控制等等，其主要作用在于降低整体系统运动控制的路径误差

;伺服驱动器负责伺服电机的位置控制，其主要作用在于降低伺服轴的追随

误差。

机器人的伺服系统由伺服电机、伺服驱动器、指令机构三大部分构成，伺服

电机是执行机构，就是靠它来实现运动的，伺服驱动器是伺服电机的功率电

源，指令机构是发脉冲或者给速度用于配合伺服驱动器正常工作的。

机器人对伺服电机的要求比其它两个部分都高。首先要求伺服电机具有快速

响应性。电机从获得指令信号到完成指令所要求的工作状态的时间应短。响

应指令信号的时间愈短，电伺服系统的灵敏性愈高，快速响应性能愈好，一

般是以伺服电机的机电时间常数的大小来说明伺服电机快速响应的性能。其

次，伺服电机的起动转矩惯量比要大。在驱动负载的情况下，要求机器人的

伺服电机的起动转矩大，转动惯量小。*，伺服电机要具有控制特性的连

续性和直线性，随着控制信号的变化，电机的转速能连续变化，有时还需转

速与控制信号成正比或近似成正比。

当然，为了配合机器人的体形，伺服电机必须体积小、质量小、轴向尺寸短

。还要经受得起苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减速运行，

并能在短时间内承受数倍过载。

伺服驱动器是可利用各种电机产生的力矩和力，直接或间接地驱动机器人本

体以获得机器人的各种运动的执行机构，具有转矩转动惯量比高、无电刷及

换向火花等优点，在机器人中应用比较广泛。

国外伺服电机/系统制造商
伦茨（德国）

伦茨（lenze）是世界上*的机电传动产品制造商，主要产品有直流调速

装置、交流变频器、交流伺服、各类电动机、小型传动转置、减速箱、变速

器、制动器、离合器等。该公司现役的产品MCM同步伺服电机主打机器人市

场，结构紧凑、负载与电机惯量比佳、外壳平滑、简单易用，适合包装、搬

运等应用场景。