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通过富士PLC这个“开关”来控制伺服控制器的启动和停止，伺服控制器起

动或停止就是启动停止伺服电机，伺服控制器比变频器的控制精度还高。

伺服电机一般是用在要求控制精度高的场合(如：速度控制、位置控制、转

矩控制)。富士伺服电机自带光电编码器。转子转动带动光电编码器的码盘

，转子转的圈数直接影响编码器发送给控制器的脉冲数，脉冲让伺服旋转，

DO输出决定伺服方向。脉冲方向控制伺服的方向，正向脉冲伺服正转，反向

脉冲伺服反转，所以富士伺服电机组合伺服控制器，才能真正实现它的精度

控制。

如果使用模拟量控制伺服，可以使用正负模拟量进行正反转的控制。

如果使用通讯控制，那么直接发指令。程序上，可以直接输入位置JOG命令

令其正、反转。

工业机器人有4大组成部分，分别为本体、伺服、减速器和控制器。而其中

，工业机器人电动伺服系统的一般结构为三个闭环控制，即电流环、速度环

和位置环。一般情况下，对于交流伺服驱动器，可通过对其内部功能参数进

行人工设定而实现位置控制、速度控制、转矩控制等多种功能。

伺服系统（servomechanism）又称随动系统，是用来地跟随或复现某个

过程的反馈控制系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能

够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。