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在运行信号已输入的情况下进行报警复位操作，伺服放大器可能会突然重新起动，所以我们只有在完全确认运行信号已解除的情况下，才能进行报警复位操作，以免引发事故。
1 、位置传输协议的信号定义

plc与伺服的信号连接图

图是伺服驱动器与Plc的信号连接图。在本传输协议中，以Plc为主机，伺服驱动器为从机，既Plc发出传输指令后启动传输过程。在Plc输出的四个信号中，y0-y2 参与了数据传输， y3 并不参与传输。y3 用于对所构建的*位置系统设置原点。在 y0-y2 中， y0用于给出伺服开启信号， y1 用于对伺服发出abs传输模式指令，使伺服驱动器处于数据传输状态。这时伺服驱动器将改变某些输出端的定义（后述）。y2 用于发出数据传输的请求，与“传输数据准备完毕“信号配合，完成伺服驱动器发送数据和Plc接收数据的同步。 Plc的三个输入信号x10-x12接收来自伺服驱动器的输出信号，x10 、 xll 是两位位置数据信号（bit0 、 bitl ), x12为传输数据准备完毕信号，是一个同步信号。该三个信号原来在伺服驱动器内另有定义，伺服驱动器在接收 y1 给出的传输模式指令后自动切换成当前这种功能。

2 、位置传输协议数据交换说明

位置传输协议时序图

在图中，Plc 给伺服驱动器同时给出伺服开启信号sv - on 和abs 传输模式信号abs后，Plc和伺服驱动器将按照下列顺序进行进行数据传输：

（1）、伺月郧区动器接到absm 信号后，检测和计算*位置数据，切换 d01 、 zsp 、tlc的功能为bit0 、bit1 、数据传输准备完毕（trd）功能；并将trd 置1 。

( 2 )、 Plc接到trd = 1 的信号后，将abs 请求信号 absr置1 ，送到伺服驱动器。

( 3）、伺服驱动器接到 absr＝1 的信号后，在 bit0 、bit1 上输出二位数据，并将 trd置 0，通知Plc，二位数据已输出。 Plc可以读数据了。

( 4 )、 Plc接到trd=0的信号后，读二位数据，然后将abs 请求信号absr置0，送至伺服驱动器。

( 5）、伺服驱动器接到abs的＝0后，知道 Plc已将二位数据读取，于是又发出trd=1 信号，准备下一次传输。然后重复（ 2 ）一（ 5 ) ，直至将全部32位位置数据和6位校验和数据传输完毕。

( 6 ) 、plc收到校验和数据后，将 abs、传输模式 absm 信号置0 。在上述传输过程中Plc和伺服驱动器的信号配合看似比较复杂，其实我们可简单地用图表示。