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西门子PLCS7-300系列PLC安装及注意事项

西门子S7-300安装注意事项一)辅助电源功率较小，只能带动小功率的设备(光电传感器等);

西门子S7-300安装注意事项二)一般PLC均有一定数量的占有点数(即空地址接线端子)，不要将线接上;

西门子S7-300安装注意事项三)PLC存在I/O响应问题，尤其在快速响应设备中应加以注意。

西门子S7-300安装注意事项四)输出有继电器型，晶体管型(高速输出时宜选用)，输出可直接带轻负载(LED指示灯等

西门子PLCS7-300系列PLC安装及注意事项

西门子S7-300安装注意事项一)辅助电源功率较小，只能带动小功率的设备(光电传感器等);

西门子S7-300安装注意事项二)一般PLC均有一定数量的占有点数(即空地址接线端子)，不要将线接上;

西门子S7-300安装注意事项三)PLC存在I/O响应问题，尤其在快速响应设备中应加以注意。

西门子S7-300安装注意事项四)输出有继电器型，晶体管型(高速输出时宜选用)，输出可直接带轻负载(LED指示灯等

西门子PLCS7-300系列PLC安装及注意事项

西门子S7-300安装注意事项一)辅助电源功率较小，只能带动小功率的设备(光电传感器等);

西门子S7-300安装注意事项二)一般PLC均有一定数量的占有点数(即空地址接线端子)，不要将线接上;

西门子S7-300安装注意事项三)PLC存在I/O响应问题，尤其在快速响应设备中应加以注意。

西门子S7-300安装注意事项四)输出有继电器型，晶体管型(高速输出时宜选用)，输出可直接带轻负载(LED指示灯等

西门子PLCS7-300系列PLC安装及注意事项

西门子S7-300安装注意事项一)辅助电源功率较小，只能带动小功率的设备(光电传感器等);

西门子S7-300安装注意事项二)一般PLC均有一定数量的占有点数(即空地址接线端子)，不要将线接上;

西门子S7-300安装注意事项三)PLC存在I/O响应问题，尤其在快速响应设备中应加以注意。

西门子S7-300安装注意事项四)输出有继电器型，晶体管型(高速输出时宜选用)，输出可直接带轻负载(LED指示灯等

目前，工业机器人关节主要是采用交流伺服进行控制，本研究将技术成熟、编程方便、可靠性高、体积小的SIEMENS S-200可编程控制器，应用于可控环流可逆调，研制出机器人关节直流伺服，用以对工业机器人关节进行伺服控制。

??1 工业机器人关节直流伺服

??工业机器人关节是由直流伺服电机驱动，通过环流可逆调速控制电机的正反转来达到对工业机器人关节的伺服控制的目的。

??1.1 控制结构

??采用SIEMEN S7-200型PLC，外加D/A数模转换模块，将PLC数字变成模拟，通过BT—I变流调速(主要由转速调节器ASR、电流调节器ACR、环流调节器ARR，正组触发器GTD、反组触发器GTS、电流反馈器TCV组成)驱动直流电机运转，驱动机器人关节按控制要求进行。结构如图1所示。

    给定为零时，转速调节器ASR、电流调节器ACR被零速锁零。此时，主要由环流调节器ARR组成交叉反馈的恒流。由于环流给定的影响，2组可控硅均处于整流状态，输出的电压大小相等、极性相反，直流电机电枢电压为零，电机停转，输出的电流流经2组可控硅形成环流。环流不宜过大，一般在电机额定电流的5%左右。正向启动时，随着转速Ugn的增大，解除，转速调节器ASR输正，电机正向运行。此时，正组电流反馈电压+Ufi2反映电机电枢电流与环流电流之和;反组电流反馈电压-Uril反映了电枢电流，因此可以对主电流进行调节。而正组环流调节器输入端所加的环流给定-Ugih和交叉电流反馈-Ufil对这个调节影响极小。反组环流调节器的输入电压为(+Uk)+(-Ugih)+(Ufi2)，随着电枢电流的不断增大，当达到一定程度时，环流自动消失，反组可控硅进入待逆变状态。反向启动时情况相反。另外，可控环流可逆调速制动时仍然具有本桥逆变，反接制动和反馈制动等。由于启动也是环流逐渐减小的，因此，电机停转时，的环流达大值。环流有助于越过切换死区，过渡特性。

 程序设计

??程序设计方案为手动输入一个角度值，让电机转动，通过与电动机相联的光电码盘来检测电动机转的角度，将转动角度变成脉冲。由于电动机的转速非常快，所以只能把脉冲送往PLC的高速计数器。然后将计数器的脉冲记录与手输入的进行比较，如果两者相等说明电动机已经到达角度位置，否则继续进行修正。值得注意的是，由于电动机从转动突变到停止会有一定的惯性，因此在进行比较时应允许有一定的误差，不然电动机就会始终处在修正位置状态。程序框图如图3所示。

??3 结论

??基于PLC研制的直流伺服，利用PLC扩展能力强的特点，添装手动输放装置，实现工业机器人关节直流伺服的可视操作。其优点是：(1)无需改变电路结构，即可通序实现电机正反转的控制;(2)能够使电机不等待停止转动即可立刻反方向转动;(3)可令电机急停，避免电机惯性转动;(4)编程、方便。

?西门子模块基于PLC研制的直流伺服，利用PLC扩展能力强的特点，添装手动输放装置，实现工业机器人关节直流伺服的可视操作。其优点是：(1)无需改变电路结构，即可通序实现电机正反转的控制;(2)能够使电机不等待停止转动即可立刻反方向转动;(3)可令电机急停，避免电机惯性转动;(4)编程、方便。

??1.PLC控制的硬件设计

??硬件设计是PLC控制的至关重要的一个环节，这关系着PLC控制运行的可靠性、性、性。主要包括输入和输出电路两部分。

??(1)PLC控制的输入电路设计。PLC供电电源一般为AC85-240V，适应电源范围较宽，但为了抗，应加装电源净化元件(如电源滤波器、1：1隔离变压器等);隔离变压器也可以采用双隔离技术，即变压器的初、次级线圈屏蔽层与初级电气中性点接大地，次级线圈屏蔽层接PLC输入电路的地，以减小高低频脉冲。

??PLC输入电路电源一般应采用DC24V,同时其带负载时要注意容量，并作好防短路措施，这对供电和PLC至关重要，因为该电源的过载或短路都将影响PLC的运行，一般选用电源的容量为输入电路功率的两倍，PLC输入电路电源支路加装适宜的熔丝，防止短路。

??(2)PLC控制的输出电路设计。依据生产工艺要求，各种指示灯、变频器/数字直流调速器的启动停止应采用晶体管输出，它适应于高频，并且响应时间短;如果PLC输出为每分钟6次以下，应选继电器输出，采用这种，输出电路的设计简单，抗和带负载能力强。如果PLC输出带电磁线圈等感性负载，负载断电时会对PLC的输出造成浪涌电流的冲击，为此，对直流感性负载应在其旁边并接续流二极管，对交流感性负载应并接浪涌吸收电路，可有效保护PLC。当PLC扫描为10次/min以下时，既可以采用继电器输出，也可以采用PLC输出驱动中间继电器或者固态继电器(SSR)，再驱动负载。

??对于两个重要输出量，不仅在PLC内部互锁，建议在PLC外部也进行硬件上的互锁，以加强PLC运行的性、可靠性。
?程序中大量使用的内部继电器或者中间标志位(不是I/O位)，也要统一编号，进行分配。

??在地址分配完成后，应列出I/O分配表和内部继电器或者中间标志位分配表。

??彼此有关的输出器件，如电机的正/反转等，其输出地址应连续安排，如Q2.0/Q2.1等。

??(3)PLC控制编程。PLC程序设计的原则是逻辑关系简单明了，易于编程输入，少占内存，扫描时间，这是PLC编程必须遵循的原则。

??下面介绍几点：

??PLC各种触点可以多次重复使用，无需用复杂的程序来触点使用。

??同一个继电器线圈在同一个程序中使用两次称为双线圈输出，双线圈输出容易引起误，在程序中尽量要避免线圈重复使用。如果必须是双线圈输出，可以采用置位和复位操作(以S7-300为例如SQ4.0或者RQ4.0)。

??如果要使PLC多个输出为固定值1(常闭)，可以采用字传送指令完成，例如Q2.0、Q2.3、Q2.5、Q2.7同时都为1，可以使用一条指令将十六进制的数据0A9H直接传送QW2即可。

??对于非重要设备，可以通过硬件上多个触点串联后再接入PLC输入端，或者通过PLC编程来I/O点数，节约资源。例如：我们使用一个按钮来控制设备的启动/停止，就可以采用二分频来实现。

??模块化编程思想的应用：我们可以把正反自锁互锁转程序封装成为一个模块，正反转点动封装成为一个模块，在PLC程序中我们可以重复调用该模块，不但编程量，而且内存占用量,有利于大型PLC程序的编制。

基本程序：既可以作为程序控制简单的生产工艺，也可以作为组合模块结构中的单元程序;依据计算机程序的设计思想，基本程序的结构只有三种：顺序结构、条件分支结构和循环结构。

模块化程序：把一个的控制目标程序分成多个具有明确子任务的程序模块，分别编写和调试，后组合成一个完成任务的完整程序。这种叫做模块化程序设计。我们建议经常采用这种程序设计思想，因为各模块具有相对性，相互连接关系简单，程序易于调试修改。特别是用于复杂控制要求的生产。(2)PLC控制的程序设计要点。PLC控制I/O分配，依据生产流水线从前至后，I/O点数由小到大;尽可能把一个、设备或部件的I/O集中编址，以利于。定时器、计数器要统一编号，不可重复使用同一编号，以确保PLC工作运行的可靠性。

针对负载情况要注意两点：由于PLC在恒压供水中的功能较多，模拟量单元及PID调节都需要编制初始化及中断程序，因此本程序可分为三部分：主程序、子程序和中断程序。