伺服电机一般为三个环控制，中山西门子伺服电机授权代理商所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。*内的PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，公众号:A一PLC工程师，拿资料，涨知识。中山西门子伺服电机授权代理商电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算*小，动态响应*快。

第2环是速度环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。

第3环是位置环，它是*外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或*终负载间构建，要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量*，动态响应速度也*慢。




一个伺服系统的好坏取决于它的性能，如何衡量一个伺服系统的性能呢？西门子伺服电机 厂家告诉您。


衡量一个伺服系统的性能主要从以下四个方面来分析：

（1）响应速度。

伺服系统的响应速度描述了系统响应指令给定的快慢程度，对大部分的伺服系统来说追求较快的响应速度，系统的增益越大，则响应速度快，有助于提高系统的性能。

（2）刚度。

伺服系统的刚度描述了系统抗扭矩干扰的能力，系统的高度较难衡量，这是因为系统的干扰往往难以量化，对于一个伺服系统来说，高的刚度能够达到好的伺服性能。

（3）稳定性。

伺服系统的稳定性描述了系统消除自震荡的裕量。任何一个系统都必须有合适稳定的裕量，伺服系统的稳定性一般通过对方波信号响应的过冲量和震荡次数来衡量，伺服增益越高，系统的稳定性将越低。

（4）抗噪声能力。

伺服系统的抗噪声能力描述了系统对噪声源的放大程度，噪声干扰会导致发热、震荡、扭矩波动和杂音不良等现象。伺服增益越高，系统的抗噪声能力将越低。




使用伺服电机，当然得知道什么是伺服电机以及它的结构。西门子伺服电机 厂家带您走进伺服电机之家。

“伺服”一词源于希腊，有“奴隶”之意，在，通俗的理解为服从、跟随。


“伺服电机”可以理解为*服从控制信号指挥的电机。即电机依指令信号作位置、速度或转矩的跟随控制。


一个伺服电机系统分为伺服驱动器及伺服电机两部分。


伺服电机又分为交流伺服电机和直流伺服电机两大类，交流和直流下又各有分支。由于现代变频技术的发展，交流电机的转矩特性已接近直流电机的转矩特性，而直流电机又不易保养，因此直流电机已渐渐被交流电机所替代。


其实，伺服电机还用另外两种工作模式，那就是速度控制和转矩控制，不过应用比较少而已。速度控制一般都是有变频器实现，用伺服电机做速度控制，一般是用于快速加减速或是速度*控制的场合；

因为相对于变频器，伺服电机可以在几毫米内达到几千转，由于伺服都是闭环的，速度非常稳定。转矩控制主要是 控制伺服电机的输出转矩，同样是因为伺服电机的响应快。应用以上两种控制，可以把伺服驱动器当成变频器，一般都是用模拟量控制。

伺服电机*主要的应用还是定位控制，PLC对伺服电机的位置控制。位置控制有两个物理量需要控制，那就是速度和位置，确切的说，就是控制伺服电机以多快的速度到达什么地方，并准确的停下。

如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。

如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率；

如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端控制器才能这么做。

当转矩控制或速度控制时，通过脉冲发生器给它一个方波信号，伺服电机一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。*内的PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，公众号:A一PLC工程师，拿资料，涨知识。电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算*小，动态响应*快。

第2环是速度环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。

第3环是位置环，它是*外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或*终负载间构建，要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量*，动态响应速度也*慢。




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衡量一个伺服系统的性能主要从以下四个方面来分析：


（1）响应速度。

伺服系统的响应速度描述了系统响应指令给定的快慢程度，对大部分的伺服系统来说追求较快的响应速度，系统的增益越大，则响应速度快，有助于提高系统的性能。

（2）刚度。

伺服系统的刚度描述了系统抗扭矩干扰的能力，系统的高度较难衡量，这是因为系统的干扰往往难以量化，对于一个伺服系统来说，高的刚度能够达到好的伺服性能。

（3）稳定性。

伺服系统的稳定性描述了系统消除自震荡的裕量。任何一个系统都必须有合适稳定的裕量，伺服系统的稳定性一般通过对方波信号响应的过冲量和震荡次数来衡量，伺服增益越高，系统的稳定性将越低。

（4）抗噪声能力。

伺服系统的抗噪声能力描述了系统对噪声源的放大程度，噪声干扰会导致发热、震荡、扭矩波动和杂音不良等现象。伺服增益越高，系统的抗噪声能力将越低。




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“伺服”一词源于希腊，有“奴隶”之意，在，通俗的理解为服从、跟随。


“伺服电机”可以理解为*服从控制信号指挥的电机。即电机依指令信号作位置、速度或转矩的跟随控制。


一个伺服电机系统分为伺服驱动器及伺服电机两部分。


伺服电机又分为交流伺服电机和直流伺服电机两大类，交流和直流下又各有分支。由于现代变频技术的发展，交流电机的转矩特性已接近直流电机的转矩特性，而直流电机又不易保养，因此直流电机已渐渐被交流电机所替代。


其实，伺服电机还用另外两种工作模式，那就是速度控制和转矩控制，不过应用比较少而已。速度控制一般都是有变频器实现，用伺服电机做速度控制，一般是用于快速加减速或是速度*控制的场合；

因为相对于变频器，伺服电机可以在几毫米内达到几千转，由于伺服都是闭环的，速度非常稳定。转矩控制主要是 控制伺服电机的输出转矩，同样是因为伺服电机的响应快。应用以上两种控制，可以把伺服驱动器当成变频器，一般都是用模拟量控制。

伺服电机*主要的应用还是定位控制，PLC对伺服电机的位置控制。位置控制有两个物理量需要控制，那就是速度和位置，确切的说，就是控制伺服电机以多快的速度到达什么地方，并准确的停下。

如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。

如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，v额我好v吧v潍坊几棵呢VR健康理念jh把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率；

如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端控制器才能这么做。

当转矩控制或速度控制时，通过脉冲发生器给它一个方波信号，中山西门子伺服电机授权代理商使电机不断的正转、反转，不断的调高频率，示波器上显示的是个扫频信号，当包络线的顶点到达*值的70.7%时，表示已经失步，此时频率的高低，就能说明控制的好坏了，一般电流环能做到1000HZ以上，而速度环只能做到几十赫兹。使电机不断的正转、反转，不断的调高频率，示波器上显示的是个扫频信号，当包络线的顶点到达*值的70.7%时，表示已经失步，此时频率的高低，就能说明控制的好坏了，一般电流环能做到1000HZ以上，而速度环只能做到几十赫兹。