REXROTH伺服电机选型技术指南

 REXROTH伺服电机的动力问题，对于直线运动用速度v(t)，加速度a(t)和所需外力F(t)表示，对于旋转运动用角速度 (t)，角加速度 (t)和所需扭矩T(t)表示，它们均可以表示为时间的函数，与其他因素无关。很显然。电机的总线大功率P电机，总线大应大于工作负载所需的峰值功率P峰值，但仅仅如此是不够的，物理意义上的功率包含扭矩和速度两部分，但在实际的传动机构中它们是受限制的。用 峰值，T峰值表示总线大值或者峰值。电机的总线大速度决定了减速器减速比的上限，n上限= 峰值，总线大/ 峰值，同样，电机的总线大扭矩决定了减速比的下限，n下限=T峰值/T电机，总线大，如果n下限大于n上限，选择的电机是不合适的。反之，则可以通过对每种电机的广泛类比来确定上下限之间可行的传动比范围。只用峰值功率作为选择电机的原则是不充分的，而且传动比的准确计算非常繁琐。

    REXROTH伺服电机新的选择方法

 REXROTH伺服电机一种新的选择原则是将电机特性与负载特性分离开，并用图解的形式表示，这种表示方法使得驱动装置的可行性检查和不同系统间的比较更方便，另外，还提供了传动比的一个可能范围。这种方法的优点：适用于各种负载情况；将负载和电机的特性分离开；有关动力的各个参数均可用图解的形式表示并且适用于各种电机。因此，不再需要用大量的类比来检查电机是否能够驱动某个特定的负载。 在REXROTH伺服电机和负载之间的传动比会改变电机提供的动力荷载参数。比如，一个大的传动比会减小外部扭矩对电机运转的影响，而且，为输出同样的运动，电机就得以较高的速度旋转，产生较大的加速度，因此电机需要较大的惯量扭矩。选择一个合适的传动比就能平衡这相反的两个方面。通常，应用有如下两种方法可以找到这个传动比n，它会把电机与工作任务很好地协调起来。一是，从电机得到的总线大速度小于电机自身的总线大速度 电机，总线大；二是，电机任意时刻的标准扭矩小于电机额定扭矩M额定。

一般REXROTH伺服电机选择考虑的问题

（1）REXROTH伺服电机的总线高转速

电机选择首先依据机床快速行程速度。快速行程的电机转速应严格控制在电机的额定转速之内。 式中， 为电机的额定转速（rpm）；n为快速行程时电机的转速（rpm）； 为直线运行速度（m/min）；u为系统传动比，u=n电机/n丝杠； 丝杠导程（mm）。

 （2）惯量匹配问题及计算负载惯量

为了保证足够的角加速度使系统反应灵敏和满足系统的稳定性要求, 负载惯量JL应限制在2.5倍电机惯量JM之内，即 。 式中， 为各转动件的转动惯量，kg.m2； 为各转动件角速度，rad/min； 为各移动件的质量，kg； 为各移动件的速度，m/min； 为伺服电机的角速度，rad/min。

 （3）空载加速转矩

空载加速转矩发生在执行部件从静止以阶跃指令加速到快速时。一般应限定在变频驱动系统总线大输出转矩的80% 以内。 式中， 为与电机匹配的变频驱动系统的总线大输出转矩（N.m）； 为空载时加速转矩（N.m）； 为快速行程时转换到电机轴上的载荷转矩（N.m）； 为快速行程时加减速时间常数（ms）。
 
（4）切削负载转

在正常工作状态下，切削负载转矩 不过电机额定转矩 的80%。 式中， 为总线大切削转矩（N.m）；D为总线大负载比。

（5）连续过载时间

连续过载时间 应限制在电机规定过载时间 之内。 根据负载转矩选择REXROTH伺服电机 根据REXROTH伺服电机的工作曲线，负载转矩应满足：当机床作空载运行时，在整个速度范围内，加在伺服电机轴上的负载转矩应在电机的连续额定转矩范围内，即在工作曲线的连续工作区；总线大负载转矩，加载周期及过载时间应在特性曲线的允许范围内。加在REXROTH伺服电机轴上的负载转矩可以折算出加到电机轴上的负载转矩。 式中， 为折算到电机轴上的负载转矩（N.m）；F为轴向移动工作台时所需的力（N）；L为电机每转的机械位移量（m）； 为滚珠丝杠轴承等摩擦转矩折算到电机轴上的负载转矩（N.m）； 为驱动系统的效率。

力士乐驱动器常见故障及报警信号：

TDM系列故障：BS灯亮（无显示屏系列），TS灯亮等
TDA系列故障（有液晶屏的）工作一会红灯亮，液晶屏无显示，报FEEDBACK，报MOTORVERTEMPERATURE

等
DDS系列故障（数码管显示报警），无显示，显示60，显示61等故障，
DKC系列故障：电机抖动，报F026，F229,F262,F860,C212等；
DKS系列故障：显示61，无显示，H1灯不亮，显示25，显示67等
RAC系列故障：报FEEDBACK，NO24V,PHASE,S-CIRCUIT等
HCS系列故障：报F2077,F8069，F8070等
TDV系列故障：H1B灯不亮，H2B灯不亮，H1A灯不亮等等
HVE系列故障：无显示，显示82，显示25等
KDV2.3故障：指示灯不亮，红灯亮
BOSCH DM系列故障：显示30，显示20，显示60等
其它报警故障：.E825过电压、F277过电流、F873电源驱动板故障、F267、F860；VMZKS、

F8070、+24V error、F8069、±15Verror； 过载、
缺相、BS红灯亮、H1数码管不亮、无报警无动作不输出、无显示、电机抖动、F30/61#/60#/20#、内部冒烟/放炮等

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R911299879 HLB01.1D-02K0-N03R4-A-007-NNNN
R911308871 HLC01.1C-01M0-A-007-NNNN
R911308869 HLC01.1D-05M0-A-007-NNNN
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R911306748 HLR01.1N-03K5-N19R0-A-007-NNNN
R911305934 HLR01.1N-1K08-N05R0-A-007-NNNN
R911306439 HMD01.1N-W0012-A-07-NNNN