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zexu190712
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设计要素编辑
1.提-功能模块独立性
在得到软件结构之后，就应首先着眼于改善功能模块的独立性，考验是否应该把一些功能模块提取或合并，力求降低耦合提-内聚。例如，多个功能模块共有的一个子功能可以独立成一个功能模块，由这些功能模块调用，有时可以通过分解或合并功能模块以减少控制信息的传递及对全局数据的引用，并且降低接口的复杂度。
2.功能模块规模适度
经验表明，当功能模块过-时，功能模块的可理解性就会迅速下降。但是对过-的功能模块分解时，也不应降低功能模块的独立性。因为当对一个-的功能模块分解时，有可能增加功能模块之间的依赖。
3.深度、宽度、扇出和扇入要适当
如果深度过-则说明有的控制模块可能简单了。如果宽度过-则说明系统的控制过于集中。而扇出过-则意味着功能模块过于复杂，需要控制和协调过多的下级模块，这时应适当地增加中间层次，扇出太小则可以把下级模块进一步分解成若干个子功能模块，或者合并到上级功能模块中去。一个功能模块的扇入是表明有个上级功能模块直接调用它，扇入越-则共享该模块的上级模块数目越多，这是有好处的。

☆控制耦合。如一功能模块明显地把开关量、名字等信息送入另一功能模块，控制另一功能模块的功能，则为控制耦合。
☆标记耦合。如一组功能模块共享了某个记录，而不是简单变量，即这些功能模块都需某一数据的子结构时，就需要按该记录的结构进行操作，并通过参数表来传递记录信息，这样的耦合称之为标记耦合。
☆数据耦合。如一个功能模块访问另一个功能模块，被访问的功能模块的输入和输出都是数据项参数，则这两个功能模块为数据耦合。
☆非直接耦合。若两个功能模块没有直接关系，他们之间的联系完全是通过主程序的控制和调用来实现的，便称这两个功能模块为非直接耦合，独立性-强。
上面只是对耦合机制进行了一个分类。原则上讲，功能模块化设计是希望功能模块之间的耦合表现为非直接耦合方式。但是，由于问题所固有的复杂性和空间方面的考虑，有时则要根据实际情况，全面权衡，选用其它类型的耦合。 [1] 
内聚
内聚是从功能角度来度量功能模块内的联系，一个好的内聚功能模块应当恰好做一件事。它描述的是功能模块内的功能联系。

4.要使模块的作用范围保持在该模块的控制范围内
功能模块的作用范围是指受该功能模块内一个判定影响的所有功能模块的集合。功能模块的控制范围是指这个功能模块本身以及所有直接或间接从属于它的功能模块的集合。在一个设计得很好的系统中，所有受判定影响的功能模块应该都从属于作出判定的那个功能模块，-好局限于做出判定的那个功能模块本身及它的直接下级模块。对于那些不满足这一条件的软件结构修改的办法是：将判定点上移或者将那些在作用范围内但是不在控制范围内的功能模块到控制范围内。
5.应减少功能模块的接口的复杂性和冗余度，并改善一致性
功能模块接口复杂是软件发生错误的一个主要原因。应该仔细设计模块接口，使得信息传递简单并且和模块的功能一致。
6.设计成单入口、单出口的功能模块，避免病态连接
要防止内容耦合性，如果功能模块都是从顶部入口、从底部出口的话，这样的软件也更易于理解和易于维护。病态连接关系是指从中部进入或访问一个模块。

17.模块的功能可预测
如果一个功能模块可以当做一个黑箱，即只要输入的数据相同就产生同样的输出，这个模块的功能就是可以预测的。而那些具有内部记忆的功能模块则可能是不可预知的，因为它可能记载了某个内部标志并且利用这个标志去选择处理方案。由于这个标志对上级功能模块来说是看不见的，因而可能引起混乱。
8.组装软件根据设计的约束和的需要
组装是指用来把软件组合起来，以便把软件放入特定的处理环境或送往其他的地方。有时，设计约束要求一个程序要在内存中覆盖自己。如果有这种要求的话，原设计结构就可能必须重新组织以便按照重复的次数、存取的频率以及各次调用之间的间隔来把功能模块组合起来。
机器人编程【robot programming】为使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述。机器人运动和作业的指令都是由程序进行控制，常见的编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现，可以通过示教盒示教和导引式示教两种途径实现。由于示教方式实用性强，操作简便，因此-部分机器人都采用这种方式。离线编程方法是利用计算机图形学成果，借助图形处理工具建立几何模型，通过一些规划算法来获取作业规划轨迹。与示教编程不同，离线编程不与机器人，在编程过程中机器人可以照常工作。工业上离线工具只作为一种辅助手段，未得到广泛的应用。