机器人自身的行走速度对于判断机器人运动状态和机器人所在位置非常重要，这里我们主要讨论一下对机器人小车运动速度的测量。

    车型机器人依靠电机驱动轮子来运动，因此测量机器人小车的速度可以归结为测量驱动电机的转速。那么怎么测量电机的转速呢？测量电机转速有很多种方法，比较适合个人机器人爱好者的是采用光电编码器。光电编码器也有很多种，在个人机器人上比较常见的有两种，一种为反射式，一种为透射式。

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